Ciao,
spero di non sbagliare...intanto si d� per scontato che il corpo si
muove in 2 dimensioni (altrimenti come MINIMO ci sarebbe bisogno di un
terzo accelerometro); supponiamo si muova proprio nel piano XY.
Suppongo poi che il corpo � assimilabile ad un punto, cio� il suo moto
di insieme � molto pi� "rapido" del moto dovuto alla sola rotazione su
se stesso (si pensi ai proiettili), cos� che la velocit� dell'oggetto
� all'incirca la stessa in ogni suo punto e dunque la posizione degli
accelerometri nel corpo � irrilevante (l'approssimazione fatta si
scrive "rotazioni*L<<velocit�, (rotazioni)^2*L<<accelerazione", dove
rotazioni = n� di giri al secondo; L = dimensione del corpo).
Se il corpo pu� ruotare (ad es., se � un aereo, non rimane sempre
orizzontale), senza che io conosca la sua orientazione, gli
accelerometri mi daranno il vettore accelerazione, ma in coordinate
relative: sapr� l'accelerazione longitudinale ad esempio, ma come sta
orientato rispetto al suolo il mio aereo? Quindi se c'� rotazione �
necessario un altro sensore per conoscere la traiettoria: ad es. un
giroscopio o teoricamente si pu� usare un terzo accelerometro C
parallelo e affiancato all'accelerometro A; la differenza tra i
segnali A e C � un segnale proporzionale all'accelerazione angolare. A
questo punto che ho tutte le accelerazioni mi basta integrare
opportunamente il sistema di segnali ed ho la velocit� assoluta (anche
in direzione), ben inteso per� che configurazione e velocit� iniziali
del corpo devono essere noti: i sensori usati sono "dinamici".
Se invece il corpo si muove di pura traslazione bastano i due
accelerometri A e B per avere la direzione del moto perch�
l'orientazione non varia e quindi dispongo dell'accelerazione
assoluta: l'angolo della direzione del moto nel tempo lo puoi
calcolare come un'arcotangente del rapporto fra gli integrali
temporali delle accelerazioni, sempre tenendo conto delle condizioni
iniziali note:
tan( angolo ) = v_y / v_x (v = velocit�)
----> angolo = arctan( INT(a_y) / INT(a_x) )
Ciao
Received on Mon Jan 05 2009 - 17:36:02 CET