Res Solaris wrote:
Ho chiesto ad un paio di amici che progettano il galileo e lavorano su gps.
> Per� non vedo neppure sistemi di 4 equazioni non lineari! Si risolve
> tutto con addizioni, sottrazioni e moltiplicazioni!
Tutta l'informatica la si fa con addizioni :). Il mio punto era che per
ogni calcolo devi valutare la posizione (x,y,z) dei satelliti, e nel
link che avevi passato ci sono i calcoli dell'orbita. Poi con i tempi di
ricezione, che si ricavano dai correlatori, si deve calcolare la
pozizione xu yu zy dell'utente, con queste equazioni:
PR=SQRT((x-xu)^2+(y-yu)^2+(z-zu)^2)+bu
e c'e` una equazione di queste per ogni satellite. La soluzione di
solito e` fatta linearizzando l'equazione, ma sono sempre conti da fare.
Infine, data la posizione dell'utente, si deve calcolare la sua long,
lat e quota, non complicato, ma qualche altra funzione trigonometrica
c'e` anche qui.
> La questione sui
> tempi di calcolo era relativa al nostro personale dibattito su
> operazioni molto complesse (che se dovessero essere materialmente
> eseguite impiegherebbero, in effetti, molto tempo), ma qui non ce ne sono.
Sono tutte addizioni in fin dei conti, ma ce ne sono tante!
>> e
>> nell'algoritmo mancano tutti i filtraggi e gli stimatori.
>
> A questo punto direi che non vengono implementati. E d'altronde stiamo
> parlando di un GPS di fascia consumer, dubito che nelle automobili
> integrino chiss� quale tecnologia militare...
Gli stimatori ci sono anche nei ricevitori portatili: tipicamente sono
stimatoti con i minimi quaadrati, ma abbastanza spesso con filtri di kalman.
>> Sempre
>> dell'idea che si possa fare tutto in un millisecondo?
>
> Ribadisco: stiamo parlando di fare addizioni, sottrazioni e
> moltiplicazioni. Un processore RISC standard esegue circa 90 *milioni*
> di moltiplicazioni al secondo (e ne stanno addirittura costruendo di pi�
> veloci, se desideri posso postare reference al riguardo). Qui, ad
> occhio, saremo sul centinaio, altro che 90 milioni...
Nei ricevitori gps c'e` di solito un chipset che fa quasi tutto. Uno fra
i piu` diffusi e` realizzato in tecnologia 90um (abbastanza recente),
dichiara di avere al suo interno 200000 correlatori (ovviamente a 1
bit), e per i conti ha un ARM7. E tira fuori una posizione al secondo.
In linea di principo e` possibile estrarre, una volta agganciati, 50
posizioni al secondo, ma semplicemente costa troppo mettere lo hardware
per fare i conti (e fornire l'energia per fare i conti), oltre al fatto
che di tutti quei numeri spesso uno non saprebbe cosa farsene :).
> Guarda, tanto per fare un esempio pratico: se vai a pagina 157 lui
> ricava uno pseudorange facendo la differenza (una sottrazione) tra i due
> tempi che osserva e moltiplicando il tutto (una moltiplicazione) per la
> velocit� della luce. Onestamente, quanto pensi che impieghi?
Direi proprio poco. Poi pero` deve calcolare la posizione del satellite,
ripetere il conto per tutti i satelliti, stimare la posizione del
ricevitore... E non c'e` un risc di ultima generazione dietro, ma uno
arm7 a bassa velocita` (anche per problemi di consumo). Se si vuole un
throughput elevato ci vuole potenza di calcolo! Fino a 50 posizioni al
secondo mi dicono non ci siano problemi.
--
Franco
Wovon man nicht sprechen kann, dar�ber mu� man schweigen.
(L. Wittgenstein)
Received on Tue Nov 18 2008 - 23:56:32 CET