Elio Fabri wrote:
>> Cominciano ad essere utilizzati commercialmente :-). Ci sono (almeno)
>> due tipi di sensore di rotazione, uno che fornisce teta (almeno ci
>> prova), l'altro omega.
>
> Sembrerebbe incredibile, ma se lo dici debbo crederti.
> Puoi darmi un'idea delle sensibilita' a cui arrivano?
I sensori allo stato solido piu` sensibili che conosco arrivano a 0.04
gradi al secondo. Hanno il vantaggio di avere degli errori sistematici
abbastanza piccoli o compensabili, e si puo` ragionevolmente integrare
la indicazione della velocita` angolare per ottenere l'angolo (da notare
che i giroscopi laser sono ancora migliori: sentono la velocita` di
rotazione della e possono determinare in modo abbastanza preciso la
latitudine dell'aereo fermo al parcheggio).
Qui trovi un esempio di prodotto di ricerca (fatto con una tecnica un
po' diversa) e di uno commerciale con le travi di cui avevo parlato
http://users.ece.gatech.edu/~ayazi/pub/JMEMS_Gyro.pdf
http://www.analog.com/gyroscopes.html
> Comunque e' cosa diversa dall'usare gli accelerometri di cui parlava
> Trabacco81, mi pare.
Ci sono due famiglie di piattaforme inerziali. Le prime, piu` vecchie,
erano essenzialmente meccaniche: i giroscopi, con opportuni sistemi di
controllo, mantenevano fisso l'orientamento di una piastra su cui erano
montati gli accelerometri lineari, la cui uscita, integrata due volte,
dava la posizione. Per riportare questa misura di posizione riferita
agli assi piattaforma e alla sua posizione iniziale, si doveva fare solo
un cambio di coordinate. Gli aerei fino a una ventina di anni fa, le
missioni apollo avevano sistemi del genere. Le piattaforme inerziali
montate sugli aerei permettevano di fare la traversata atlantica
arrivando in prossimita` della costa con errori dell'ordine di una
decina di miglia.
Con la disponibilita` di calcolatori piccoli e potenti, la filosofia
delle piattaforme e` cambiata: non c'e` piu` un sistema meccanico
(costoso, inaffidabile, pesante...), ma si utilizzano sempre dei sensori
di accelerazione lineari, montati direttamente sul velivolo, e dei
sensori di velocita` angolare, anche questi fissi sul velivolo.
Per trovare la posizione del velivolo non basta piu` una semplice
integrazione doppia, perche' istante per istante l'orientamento del
sensore cambia, ma questo e` conosciuto integrando le velocita` angolari.
Negli aerei di aviazione leggera le cose sono ancora piu` semplici: le
piattaforme non servono per sapere "dove si e`", ma soltanto come e`
messo l'aereo rispetto alla verticale locale e come varia questa
posizione: in questo caso, anche considerando i problemi di costo,
vengono usati i misuratori di velocita` angolare allo stato solido.
--
Franco
Wovon man nicht sprechen kann, dar�ber mu� man schweigen.
(L. Wittgenstein)
Received on Fri Oct 22 2004 - 18:55:23 CEST