Res Solaris wrote:
> Sono tutte operazioni basilari che i normali processori RISC, su cui si
> basano tipicamente i ricevitori GPS, effettuano nell'ordine del
> millisecondo.
Hai qualche riferimento in proposito?
> Senza scendere troppo nei dettagli possiamo dire che l'accuratezza
> dipende dal tempo di integrazione del segnale GPS. Motivo per cui esiste
> sicuramente un compromesso, ma non gi� tra la potenza di calcolo e
> l'accuratezza, bens� tra quest'ultima e il tempo necessario ad avere il
> segnale vero e proprio (detto in gergo Time To First Fix).
Il time to first fix non c'entra nulla in questo contesto. Qui stiamo
considerando il ricevitore agganciato e la domanda era ogni quanto si
possa avere una nuova informazione di posizione, non la prima posizione.
La mia risposta era che dipende dalla potenza di calcolo e dal rapporto
segnale rumore desiderato, cioe` dalla precisione voluta.
>> Per ricavare gli
>> pseudorange devi controllare i vari canali del ricevitore in modo da
>> compensare il doppler e tenere l'aggancio con il segnale,
>
> Ricavare uno pseudorange implica fare due addizioni e una sottrazione.
> Non me la sentirei di asserire che tali semplicissime operazioni
> dipendano dalla potenza di calcolo del ricevitore! Se eravamo negli anni
> '50 magari... :-)
Un po' piu complicato di quello: devi controllare i correlatori del
ricevitore per avere il tempo di arrivo. Comunque e` vero e` un calcolo
semplice e i moderni circuiti integrati per la ricezione del segnale gps
non impegnano piu` di tanto la cpu. Dagli pseudorange trovare le 4
incognite di posizione e tempo e` piu` complicato, e questo lo deve fare
la cpu, calcolare la posizione sul modello della terra ancora peggio,
ecc. ecc. Un millisecondo e` proprio poco, anche perche' tipicamente la
potenza disponibile per la cpu non e` tanta.
>
>> senza
>> dimenticare che si deve anche calcolare la posizione del satellite a
>> partire dalle sue efemeridi.
>
> Non calcoli nulla, in effetti. Il GPS sfrutta due rappresentazioni
> dedicate per ricavare la posizione a partire dalle orbite. Una � la
> "broadcast" e l'altra � quella cosiddetta di almanacco. Entrambi i
> parametri vengono trasmessi come parte del messaggio di navigazione GPS.
> Solo che, appunto, l'almanacco viene esclusivamente usato per
> determinare quali satelliti sono visibili e poco altro. Quest'ultima �
> molto approssimativa, ha una precisione di circa 900 metri e non
> richiede particolari computazioni.
Ciascun satellite fornisce nel secondo e terzo frame dei dati di
navigazione i suoi parametri kepleriani modificati: oltre ai 6
parametri, ci sono un paio di velocita` di variazione (per inclinazione
e nodo ascendent) e i coefficienti delle seconde armoniche di un po' di
parametri. Calcolare la posizione di ciascun satellite con questi dati
non e` banale. Poi ovviamente bisogna ancora fare tutto il resto di cui
parlavo prima.
>> Il segnale che arriva dal satellite e` continuo, una volta agganciato,
>> guardando il ritardo di fase che si misura, si potrebbe avere "in modo
>> continuo" la variazione di distanza dal satellite, ma questo richiede di
>> fare conti.
>
> Il segnale � continuo se ci si riferisce alla sincronizzazione con la
> portante radio. Stop. Per il resto il satellite trasmette la propria
> posizione ogni 30 secondi.
Non e` cosi`. Ogni 30 secondi vengono trasmessi i 5 frame che contengono
i dati di navigazione e parte dell'almanacco. Ma i dati di navigazione
(contenuti nel secondo e terzo frame) *sono sempre gli stessi* dato che
sono parametri d'orbita, vengono aggiornati ogni due ore. Il satellite
non trasmette la sua posizione ogni 30 secondi. Ogni 30 secondi, a parte
gli altri dati, trasmette i suoi parametri d'orbita e quelli cambiano
ogni due ore. Sta all'utente calcolare la posizione dei satelliti per
l'istante di tempo che gli interessa.
> Le cose sono due: la velocit� o la *misuri* o NON la misuri. Dire che la
> "dinamica" varia con lentezza equivale a dire che non la misuri (o che
> la misuri raramente), affidandoti quindi essenzialmente a metodi di
> interpolazione.
Vuol dire che essendo lo spettro della velocita` abbastanza ridotto puoi
campionarlo a frequenza relativamente bassa (shannon).
> Comunque, tanto per la cronaca, in questo thread sono stato proprio io a
> sostenere la totale inadeguatezza delle misure GPS per rilievi di
> precisione di velocit� e accelerazione. Proprio perch� spesso si ricorre
> a metodi di interpolazione che, come dici tu stesso, non rispecchiano la
> realt� se la "dinamica" varia velocemente.
Su questo sono d'accordo. Le auto, a insaputa di molti loro proprietari,
hanno a bordo una scatola nera con accelerometri lineari e angolari che
misurano le accelerazioni del veicolo e li registrano su memoria non
volatile. In caso di incidente le compagnie di assicurazione (che hanno
spinto per l'installazione di questo dispositivo) leggono quei dati.
--
Franco
Wovon man nicht sprechen kann, dar?er mu? man schweigen.
(L. Wittgenstein)
Received on Tue Nov 11 2008 - 05:13:11 CET