Stefano wrote:
>
> Noto però che esiste una deriva estremamente evidente che non riesco a
> comprendere appieno
Ciao, quello che stai cercando di costruire si chiama "piattaforma
inerziale" e si usa sugli aerei per la navigazione.
http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_navigation_system
Una piattaforma inerziale utilizza le accelerazioni sui tre assi, unita alle
accelerazioni angolari di tre giroscopi sui tre assi integrandole una volta
per ottenere le velocità e una seconda volta per ottenere la posizione.
Comprenderai che qualsiasi errore di misura (per rumore, imprecisione,
saturazione del sensore) siccome viene integrato, porta ad un errore
costante nella velocità e un errore che cresce linearmente nello spazio.
Le piattaforme inerziali usate in aviazione usano sensori ESTREMAMENTE
precisi (giroscopi laser) e con grande banda passante per contenere questo
errore.
Nonostante ciò, dopo un ora accumulano facilmente più di 600 metri di errore
di posizione.
Quello che tu vuoi fare con dei sensori poco precisi, non ammortizzati,
facilmente saturabili e con poca banda passante, è difficilmente
realizzabile.
Probabilmente dovrai limitare la finestra temporale in cui la posizione
varia rispetto a una posizione iniziale nota.
Ciao,
--
Daniele "Vihai" Orlandi
Bieco Illuminista #184213
Received on Mon Sep 17 2012 - 20:17:17 CEST